מצב עבודה מנהל סרוו
Motion כונן servo הם בדרך כלל שלושה לולאה מערכת שליטה, מבפנים החוצה הם לולאה הנוכחי, לולאה מהירות לולאה המיקום.
1.ראשית כל, לולאה הנוכחי: קלט לולאה הנוכחי הוא הפלט של לולאה מהירות PID הרגולטור, אנו קוראים לזה "לולאה הנוכחי נתון ", אז זה "לולאה הנוכחי נתון" ו "הנוכחי לולאה משוב" השוואת ערך ההבדל אשר להפוך את הרגולטור PID ב לולאה הנוכחית ואת הפלט של המנוע, "הנוכחי לולאה פלט" הוא הנוכחי פאזה של המנוע לכל שלב, "לולאה הנוכחי משוב" לא משוב קודאי אבל האלמנט רכיב להתקין בתוך הכונן בכל שלב (אינדוקציה מגנטית לתוך זרם ו אותות מתח ) לשלוח משוב לולאה הנוכחית.
2. לולאה מהירות: הקלט של לולאה מהירות הוא הפלט של לולאה מיקום לולאה PID ואת ערך feedforward של הגדרת מיקום,
אשר אנו מכנים "הגדרת מהירות". הגדרה זו "מהירות" ו "מהירות לולאה משוב" השוואת ערכים ההבדל כי לעשות התאמת PID
ב לולאה מהירות (רווח יחסי בעיקר עיבוד אינטגרלי), ולאחר מכן output.This הוא הנ"ל "לולאה הנוכחי נתון ". המשוב של לולאה המהירות מגיע משוב של מקודד דרך "מחשבון מהירות".
3. לולאה לולאה: קלט לולאה המיקום הוא הדופק החיצוני (בדרך כלל, למעט כונן סרוו אשר לכתוב נתונים ישירות לכתובת הכונן ), הדופק החיצוני לאחר החלקה העסקה מסנן וציוד אלקטרוני לחשב כמו "מיקום לולאה ההגדרה". הגדרת לולאה הוא מיוצר על ידי הערך המשולב אשר המיקום נתון איתות feedforward ואת ההגדרה עם מקודד משוב הדופק אות פלט הערך לחשב על ידי סטייה מונה PID להתאים על ידי מיקום לולאה ( הסתגלות רווח פרופורציונלי , אינטגרל פחות הבחנה) .Poop לולאה משוב מגיע מן המקודד.
ערך קבועי ה- PID של הלולאה הנוכחית של servo נקבעים בדרך כלל בתוך מנהל ההתקן של סרוו, ולכן המשתמש המבצע אינו צריך לשנות.
לולאה המהירות היא בעיקר PI (פרופורציונלי ואינטגרלי), ואת פרופורציונלי הוא רווח, אז אנחנו צריכים לעשות את המתאים
התאמות כדי להשיג את המהירות ואת המהירות זמן קבוע אינטגרלים כדי להשיג את התוצאה הרצויה. לולאה התוצאה בעיקר P
(פרופורציונלי) Adjust.For זה אנחנו פשוט להגדיר את הרווח היחסי של לולאה המיקום.
אין ערך קבוע עבור התאמת פרמטר של לולאה מיקום ולולאה מהירות.על פי מצב חיבור מכני חיבור של עומס חיצוני, מצב עומס התנועה, עומס אינרציה, מהירות דרישות האצה, כמו גם את האינרציה של רוטור מנוע סירת המנוע ואת אינרציה פלט, ותנאים רבים אחרים כדי לקבוע את ההתאמה.התאמה פשוטה שיטה מבוססת על ניסיון של עומס חיצוני בהקשר של הפרמטרים רווח קטן עד גדול, זמן קבוע אינטגרלי בין גדול לגדול, ללא עלייה של מצב יציב ערך של רטט כהגדרת הערך הטובה ביותר.
כאשר מצב המיקום צריך להתאים את לולאת המיקום, עדיף להתאים את לולאה המהירות הראשונה (במקרה זה, הרווח היחסי של לולאה המיקום מוגדר על הערך המינימלי של הערך האמפירי). לאחר להתאים את לולאה מהירות, את הרווח של לולאה המיקום מגביר בהדרגה התגובה. לולאה המיקום עדיף לאט יותר מאשר לולאה מהירות, אחרת הוא נוטה להלם מהירות.