יישום של מנוע צעד בעיצוב רובוט

יישום של מנוע צעד בעיצוב רובוט

הרובוט הוא הרובוט התעשייתי המוקדם ביותר, והוא גם הרובוט המודרני המוקדם ביותר. זה יכול להחליף את העבודה הכבדה של אנשים כדי לממש את מיכון ואוטומציה של הייצור, והוא יכול לפעול תחת סביבה מזיקה.

הגנה על בטיחות אישית, הוא נמצא בשימוש נרחב בייצור מכונות, מטלורגיה, אלקטרוניקה, תעשייה קלה ואנרגיה אטומית.

הרובוט מורכב בעיקר משלושה חלקים: המפעיל, מנגנון הכונן ומערכת הבקרה. מאמר זה בעיקר מציג את שלושת האלמנטים העיקריים של הכונן ואת מערכת הבקרה שתוכנן על ידי הרובוט: מנוע stepper , הנהג Stepper , בקר.

ניתן לחלק את הרובוט למניפולטורים הידראוליים, פניאומטיים, חשמליים ומכניים בהתאם לשיטת הנהיגה. המניפולטור של שלוש דרגות החירות המתוכנן במאמר זה הוא מניפולטור היברידי המשלב חשמלי ופנאומטי

היתרון של הרובוט הוא זה חוסך את המעבר נסיעות ואת יציאת I / O, ומשיג את המטרה של המבצע קל ומיקום מדויק.

מניפולטור הוא מכשיר מכטרוני אוטומטי המדמה תנועות זרוע של אדם, בהתאם לקביעת נהלים, מסלולים ודרישות, במקום כלים אחיזה ידנית, טיפול או החזקה. שלוש דרגות חופש , הרובוט, הידוע גם כ"רובוט תלת-ממדי ", מסוגל לתפוס או להציב פריטים בשלוש דרגות חופש (אופקי, אנכי וסיבובי ). יש לה טווח הפעלה רחב, גמישות ויישום רחב.

בקר מתוכנת (PLC) הוא יחידת בקרה אלקטרונית המיועדת ליישומים תעשייתיים המבצעת פעולות דיגיטליות. בשל האמינות הגבוהה שלה, פונקציה חזקה, תכנות פשוט, אינטראקציה בין אדם למחשב בשימוש לא פעיל במערכות בקרה תעשייתית בשל ממשק ידידותי שלה.

מנוע stepper הוא מפעיל לולאה פתוחה הממיר אות דופק חשמלי לתוך עקירה זוויתית או עקירה קו. במקרה של עומס יתר, המהירות והמעמד של המנוע תלויים רק בתדר ובדופק של אות הדופק.

מספר. קיומו של קשר ליניארי זה, יחד עם מנוע הצנרת רק שגיאות תקופתיים וללא שגיאות מצטברות, עושה אותו בשימוש נרחב בשליטה על מהירות, מיקום ותחומים אחרים.

1. מבנה המערכת ומצב התנועה של המניפולטור

הרובוט הוא סוג קואורדינטות גלילי. התנועה השמאלית והימנית של זרוע הרובוט (כיוון אופקי) נשלטת על ידי מנוע הסקי הטלסקופי, ותנועה מעלה ומטה (כיוון אנכי) נשלטת על ידי מנוע הסטיפה הרם, נגד כיוון השעון ומוליך השעון.

התנועה הסיבובית נשלטת על ידי סיבוב חיובי ושלילי של המנוע DC המארז. התקן ההידוק של הרובוט מאמץ מבנה משותף, וההידוק והשיחרור שלו מונעים על ידי לחץ אוויר ונשלט על ידי שסתום סולנואיד.

הרובוט יכול לשאת את העו"ד מ- A ל- B בהתאם לפעולה של תוכנית ההגדרה.

2. עיצוב מערכת הרובוט

למערכת הרובוט יש מצב ידני ומצב אוטומטי. המצב האוטומטי מחולק לארבע שיטות: ביות אוטומטי, צעד יחיד, מחזור יחיד, פעולה מתמשכת.